Prapor vznikl díky transformaci AČR v roce 1994. Za jeho přímého předchůdce považujeme 3. tankový prapor, který byl součástí 1. československé samostatné tankové brigády v Sovětském svazu od 1. 8. 1944. Po válce se 3. tankový prapor stal k 15. 9. 1945 základem nové 3. tankové brigády v Pardubicích. Od 1. 10. 1947 byla přejmenována na 11. tankovou brigádu a v roce 1950 byla transformována na 18. tankový pluk v Táboře. Poslední změnu zažil náš prapor v roce 2000, kdy z rozkazu prezidenta republiky obdržel doplňující název „Svatováclavský“. Navázal tím na tradiční český název vojenského útvaru, který se v minulosti na našem území hojně užíval. Zmínky o vojenské jednotce knížete Václava najdeme v hluboké historii už v roce 1619.
Prapor je součástí struktury 4. brigády rychlého nasazení. Je určen především k plnění bojových a speciálních úkolů nejen při bezprostředním ohrožení státu, ale i mimo území České republiky. Ve zvláštních případech může plnit i úkoly nevojenského charakteru, např. při živelních pohromách – povodně v roce 1997 na Moravě a v roce 2002 v Čechách. Prapor disponuje moderní technikou a výzbrojí, vyznačuje se manévrovací schopností a odpovídající palebnou silou. K jeho základní výzbroji patří kolová obrněná bojová vozidla PANDUR II a minomety vz. 82 ráže 120 mm. Z důvodu zachování vysokého stupně bojové připravenosti plní ty nejnáročnější úkoly.
Výcvik vychází z určení praporu a je založen na výborné fyzické připravenosti všech vojenských profesionálů. Kromě tradičního výcviku vojáci musí zvládnout prvky boje z blízka, základy slaňování, horolezectví, překonávání přírodních a umělých překážek, učí se provádět přesuny na velké vzdálenosti, vést boj jednotlivce i skupiny, pohybovat se v neznámém terénu ve dne i v noci a v neposlední řadě se zaměřují na efektivní ovládání svěřené techniky a zbraní. Svoji profesionalitu prapor dokázal v náročných zahraničních misích IFOR, SFOR, KFOR, ISAF, RS, MNF-I a při cvičeních armád NATO na evropském i americkém kontinentu.